本发明涉及一种基于超声Lamb波的船舶水下清洗方法，属于船舶清洗技术。本方法技术要点如下：在准备清洗船舶水下表面污垢时，电压信号首先在信号模块中产生；然后在放大模块中对其进行放大；最后经换能器模块转换成超声Lamb波。超声Lamb波在沿着结有污垢层的船板传播时，垢层与船板之间形成的剪切力使得污垢脱离船体；同时超声Lamb波在船舶水下流体中出现空化现象，可有效地清洗污垢层。本发明可以在不进入水下的前提下对船舶表面的污垢进行有效地去除，清洗范围大，不会对环境造成污染，不会破坏船体表面的防腐层，高效便捷。