本发明公开了一种基于闭式液压驱动回路的单自由度主动式膝关节假肢，属于假肢与矫形器技术领域。所述假肢包括膝关节连接铰链、膝关节支架、液压集成块和碳纤维脚底板，在所述液压集成块内部集成布置液压驱动回路，所述液压驱动回路具体包括直流无框力矩电机、单出杆液压缸、微型齿轮泵、高压蓄能器、低压蓄能器、第一常闭开关阀、第二常闭开关阀、第一常开开关阀、第一单向阀、第二单向阀、第三单向阀和第四单向阀。本发明中假肢所采用的主被动结合的运作模式，可以有效降低整个行走过程中的能耗，同时液压驱动回路集成度高，提高了假肢使用过程中的便携性；通过蓄能器的储能，使得驱动假肢的功耗大大降低，提高续航能力。