一种新型带折叠滑翔翼的潜水器，包括艇体，艇体艏部安装有艏舵,艇体中部两侧安装有对称的滑翔翼,艇体的尾部安装有艉鳍和艉舵，艉舵通过艉鳍与滑翔翼连接；艇体的尾部通过垂直尾翼还安装有方向舵；艇体内安装有重心调整机构，艇体尾部内两侧分别安装有多组对称设置的滑翔翼收放机构。其结构简单，通过在潜水器后部收放滑翔翼，提供潜水器滑翔时的升力；滑翔翼沿潜水器船长方向纵向布置，易于回收；潜水器重心两侧布置水舱用于调整潜水器的净浮力，潜水器的滑翔升力和净浮力的组合变化可实现潜水器在海洋中做波浪形的滑翔运动，从而实现低噪声航行，提高了整个潜水器的水下隐身性。