本实用新型涉及仿生机械技术领域，具体而言，涉及一种仿生机械鳄及其摆动尾推动结构，包括摆动单元、驱动单元及动力单元；摆动单元，包括一连接柱、转动地套设在该连接柱上的摆动板，以及对称地设于摆动板上的一对摆动轴；摆动板适于与仿生机械鳄的尾部相连；驱动单元，包括一组对称地分别与一对摆动轴相连以适于带动摆动轴绕着连接柱转动的驱动组件；动力单元，包括一驱动电机、设于该驱动电机的驱动轴上的主锥形齿轮、与主锥形齿轮均啮合相连的一对副锥形齿轮，以及分别与一对副锥形齿轮相连的一对联动轴。