本发明提供了一种微小型柔性模块化水下滑翔机，属于水下机器人技术领域，包括头部段、能源段、导航控制段、尾部段和天线，还包括充电孔和水平机翼，所述的头部段、能源段、导航控制段和尾部段之间通过分别通过连接件I和连接件II构成转动副连接，连接件I中安装有防水双轴舵机，舵机轴通过十字形连接块和六角螺钉与连接件II进行固连。本发明的有益效果为：具有重量小、造价低、实用方便等一系列优点，采用模块化设计方法，可实现模块之间结构互换和电气的互连，提高了功能组合和扩展的能力，满足了各种情况的需要，同时模块化设计提高了整机的可靠性；此外通过防水双轴舵机进行转弯半径以及航向的调节，能够有效的减小转弯半径，提高运动的灵活性。