本发明公开一种基于功能分配与多目标模糊决策的协同避撞方法，包括如下步骤：车辆在行驶时通过车载传感器实时采集车辆运行状态信息，并发送至上层控制器；上层控制器根据接收到的车辆运行状态信息及制动和转向安全距离进行计算，确定当前车辆所处紧急工况并选择相应的避撞方式；运用多目标模糊决策来确定下层的转向控制器与制动控制器的功能分配系数，以实现转向与制动功能分配控制，控制车辆有效避撞，提高行车安全性。