本发明公开了一种AUV用水下回收装置，涉及水下工程技术领域，该回收装置用于深海运载器对AUV的水下回收，该装置包括：AUV对接机构、回收框架、液压缸以及旋转机构，AUV对接机构包括相连的导引口和储存库，回收框架和储存库形成四边形连杆结构，液压缸设置在回收框架上驱动AUV对接机构垂直方向上的运动，旋转机构设置在回收框架和深海运载器之间，带动回收装置转动，该装置利用平行四边形框架在垂向的可调性和转移时的方向稳定性，以及旋转机构的方向可调性，保证AUV能够准确对接并顺利回收到深海运载器本体内，具备对接回收时方向可调性好、转移方式简便等优点。