一种水下智能巡航机器人推进控制装置，涉及水下航行器技术领域，所解决的是简化浮、潜控制及降低硬件成本的技术问题。该装置包括驱动舱、水下推进器、转向板、二连杆、转向杆、浮潜舵机、转向舵机；所述水下推进器安装在驱动舱的后端，并能上下枢转，浮潜舵机固定在水下推进器上；所述二连杆由两个相互枢接的杆件组成，二连杆的端与浮潜舵机的驱动轴固接，另一端与驱动舱枢接；所述转向板安装在驱动舱的外壁后下部，并能左右转动，转向舵机固定在驱动舱上，转向杆的一端与转向舵机的驱动轴固接，另一端与转向板枢接；所述驱动舱内设有封闭的电池仓，电池仓内设有电池。本实用新型提供的装置，适用于河道勘探。