本发明悬挂式六自由度微重力环境模拟系统终端滑模控制方法给出了由模拟航天器、无约束悬挂装置、缓冲装置、传感测量单元、Z向模组、Y向模组、X向模组以及执行控制单元构成的六自由度微重力环境模拟系统，基于其工作原理建立坐标系，应用拉格朗日方程对系统进行建模，基于拉格朗日模型，提出了抗干扰、鲁棒性好且模拟精度高的悬挂式六自由度微重力环境模拟系统终端滑模控制方法，从而模拟出月球、火星等与地球重力不同的环境或太空中的微重力环境，保证航天器地面试验验证时的环境与其工作环境相同。