本发明具体为一种柔性潜浮式仿生机器鱼及其控制方法，解决了现有仿生机器鱼存在速度较低、仿生效果差、结构复杂且效率低下的问题。鱼体后壳的尾部设置有尾鳍，鱼体前壳的左右两侧设置有胸鳍，鱼体前壳内设置有升潜机构和拍动机构，鱼体后壳内设置有振动机构；拍动机构包括减速电机和传动轴，传动轴的两端均设置有曲柄，曲柄上设置有连杆；升潜机构包括舵机和配重块，配重块上端设置有L型连杆，舵机输出轴上设置有舵盘；振动机构包括振动盘，振动盘上设置有主动轴和从动轴，主动轴上设置有偏心轮I，从动轴上设置有偏心轮II，主动轴上设置有伺服电机。本发明实现了仿生机器鱼直游、转向、上浮、下潜等运动，同时提高了水下运动的能力。