本实用新型涉及一种用于水下机器人的模块化爬行装置，包括主体框架、数组滚轮和数个驱动装置，主体框架包括左、右侧板和横向连接装置，横向连接装置包括数组固定轴套和数根连接轴，每组固定轴套为两个，左右对称设于左、右侧板内端面上，连接轴的两端分别与固定轴套相连，每组滚轮包括数个同一尺寸的滚轮，数组滚轮的尺寸不同，同组的数个滚轮两两对称设于左、右侧板的外端面上，数个驱动装置设于左、右侧板的内端面上与数个滚轮相对应。本实用新型结构紧凑、拆装方便、操作简单。