本发明提出一种四螺旋桨水下航行器及其控制方法，航行器的舱体采用流体动力外形，并在舱体四周以“正方形”布置的方式固定安装有四个电动螺旋桨推进器。可以利用舱体四周的四个螺旋桨产生向上或向下的推力，利用四个螺旋桨不同转速和旋转方向产生的推力差和扭力差形成控制力矩，进行航行器整体的姿态控制，实现航行器在水中的垂直升降和自由航行以及在航行过程中在任意位置的定点悬停；并能有效克服水流与水密度改变对航行器的影响。该航行器无需使用任何其它辅助航行的压载、浮力、翼面、舵面和动力装置，大幅提高航行器的有效载荷水平、航行速度和灵活稳定性并减小航行器的体积、重量、航行阻力、制造和使用成本。