本发明提供一种水下机器人驱动系统变刚度装置的密封装置，包括活塞，活塞孔，密封机构以及橡胶管组件。密封机构包括增压组件和密封组件两部分。增压组件包括液压管接头，连接管，钢体端盖，小活塞，缸体密封件，缸体，固定法兰，内六角螺栓；密封组件包括左半钢片，右半钢片，工字型密封圈，弹性橡胶条。橡胶管组件包括内钢套，外钢套，橡胶管。本发明创造性的利用活塞左右运动与液压差动原理，通过缸体内凝胶压力差的变化，使小活塞向下运动或向上运动，推动左半钢片与右半钢片压紧工字型密封圈或工字型密封圈处于自然压紧状态，从而增强工字型密封的圈密封效果，避免了工字型密封圈长时间处于外力压紧状态而失效。