本发明公开了一种大型重载混合驱动水下滑翔机，包括滑翔机机身、浮力调节装置、姿态调节装置、折叠翼机构、能源模块、主控制系统、导航通讯系统和推进器驱动系统；主控制系统控制浮力调节装置实现水下滑翔机的浮力大小调节，姿态调节装置一体连接于水下滑翔机脊背上方以实现水下滑翔机俯仰姿态控制；折叠翼机构为单自由度，包括气弹簧机构、连杆机构、一对旋转翼和一对伸缩翼，折叠翼机构与姿态调节装置相连，且固定于滑翔机机身中部并与滑翔机机身连为一体，一对旋转翼在连杆机构的带动下实现平面转动，一对伸缩翼实现伸展收缩运动；导航通讯系统用于设定航向和作业任务；主控制系统控制推进器驱动系统实现推进运动、差动转弯运动。