本发明属于水下航行器技术领域，公开了一种矢量推进的四旋翼水下航行器，包括：耐压主体、螺旋桨推进器、转动机构、控制模块、动力模块；控制模块和动力模块位于耐压主体内部中心以下位置，动力模块用于为控制模块和螺旋桨推进器提供能量，促使其动作；四个螺旋桨推进器固定于转动机构上，对称分布于耐压主体两侧，四个螺旋桨推进器相对于耐压主体的中心对称；转动机构与耐压主体的连接能够实现转动机构整体绕耐压主体外壁自由圆周运动。相较于传统水下航行器结构方案，在实现水下航行器基本运动的同时，丰富了水下航行器的运动形式，提高了水下航行器的运动稳定性、可控性和推进器利用效率。