本发明公开了一种三态机械脚结构，包括主体，所述主体包括相互连接的滑杆及腿杆，所述腿杆上设置有第一支撑部；设置在所述滑杆上的滑块，所述滑杆与所述腿杆连接处对应所述滑块设置有下限位块，所述滑杆对应所述下限位块设置有上限位结构；半向铰接件，包括板件本体，所述板件本体的上端面设置有第一铰接部，所述板件本体的下端面设置有第二铰接部及第三铰接部，所述第一铰接部铰接所述滑块，所述第二铰接部铰接所述下限位块，所述第三铰接部通过铰接第二支撑部铰接所述第一支撑部。本发明能使得具有该机械脚结构的现有结构形式能够在硬质地面、软质地面及水中行进，避免受到场地的限制。