本申请中的一种仿生软体机器鱼，包括安装中鱼头(a)中的探测模块(1)与控制模块(2)，鱼头(a)后侧的鱼肚(b)处设有电机，鱼肚(b)的后侧设有鱼尾(c)，其中，所述仿生软体机器鱼的鱼头(a)下侧设有鳍翅(8)，鳍翅(8)连接在鱼头(a)后下侧与鱼肚(b)之间，鱼肚(b)处设有直流电机(3)，直流电机(3)的上部设有背鳍(4)，直流电机(3)与鱼尾(c)之间连接有轴流泵(5)，轴流泵(5)后侧的鱼尾(c)处设有液体弹性驱动器(6)，仿生软体机器鱼的外部材料采用硅橡胶制成；利用机器鱼柔软的身体来降低阻力和噪声，提高灵活度、续航力和隐蔽性，实现软体机器鱼水下长时间秘密勘探和侦察效果。