本发明涉及一种钩爪式五足爬壁机器人及其运动步态方法，涉及攀爬机器人的技术领域。它包括机身板（8）、腿关节（5）、舵机控制板（6）、尾巴（9）、电池（7）、足端结构（3）；其特征在于：所述足端结构（3）包括脚关节基体（11）和柔性脚掌基体（15）；柔性脚掌基体（15）的后端通过脚掌连接架（14）安装于脚关节基体（11）上，其中脚掌连接架（14）可绕与脚关节基体（11）连接的铰接孔转动，以调节柔性脚掌基体（15）与接触面的角度。柔性脚掌基体（15）沿脚关节基体（11）呈周向分布，前端设有多个突出的柔性矩形条，每个柔性矩形条的末端均安装有钩爪（16）。本发明可实现机器人在粗糙竖直面及倒置面的抓附与爬行等行为。