本发明公开了一种一体化的小型水下机器人推进器，包括外壳、螺旋桨、导流罩、防水电机、电机驱动板、磁角度编码器、散热片、密封舱。导流罩与外壳支架连接，密封舱位于外壳侧面，驱动板、散热片和磁角度编码器位于密封舱内，电机位于螺旋桨桨毂内部，整体组装成一体化的推进器。为提高便携性，推进器外壳和螺旋桨采用3D打印加工；为提高性能、延长作业时间，螺旋桨、导流罩的参数进行了优化；为提高可靠性，设计了密封舱进行防水处理，并加入磁角度编码器对电机进行精准控制，加入散热片做散热处理；为提高可扩展性，设计了外壳的基座和连接接口；为方便二次开发，电机驱动板开放SPI接口和IIC接口；为提高可维护性，进行了模块化设计。