本发明提出一种AUV水下回收锁紧机构，包括AUV对接回收装置、锁紧机构安装架、锁紧机构、限位机构和电池仓。本发明基于AUV水下对接回收装置提出的AUV水下回收锁紧机构，其安装和拆卸简便，结构稳定可靠，使用方便。采用4组圆弧形结构爪子以及弹性圆弧形装置的结构，结合水下液压推杆结构一并安装在锁紧机构安装架上，可得到两组锁紧装置，可保证了AUV锁紧过程中的同轴度以及接触面积，提高了AUV锁紧过程的可靠性；采用头部圆形顶盘、弹簧推杆以及限位开关组成相应的锁紧控制结构，可在一定程度上保证AUV在回收过程中的运动姿态，同时采用限位开关可保证AUV在回收过程中的安全性。