本发明公开了一种轮桨复合水下捡拾潜器，其包括顶部导流罩、四面壳体、底部网兜、机械手臂、油箱、控制盒、摄像头、螺旋桨轮、转向操纵盒、以及连接油路管道，本发明通过四个可调节角度的螺旋桨轮变换水平及竖直状态，实现水中悬浮移动及沉降到水底行走；在水底行走状态，控制盒内的电机通过前轮转轴带动两个前轮转动，实现水下的转向运动。前后两个摄像头采集图像并反馈控制盒，控制盒控制前部机械手臂对所需采集的物件进行抓取，并通过进物口放入储存箱中，能够实现水下自行捡拾物件、运载及环境监测的功能。