本发明公开了一种双模态六自由度水下机器人，其特征在于，由动力系统、采集系统、控制系统、本体模块(8)四个部分组成，所述动力系统、所述采集系统均安装在所述本体模块(8)上，所述控制系统电连接所述动力系统、所述采集系统。所述本体模块(8)包括密封舱(10)；所述动力系统包括Z方向推进机构、X方向推进机构、Y方向推进机构，所述Z方向推进机构、所述X方向推进机构、所述Y方向推进机构均安装在所述密封舱(10)上。本发明“一机多用”，采用模块化设计，便于拆卸、更换和拓展功能。该机器人具备浮游、爬壁两种模态，实用性强，适用范围广。