本发明公开了一种深海无人潜艇及其自巡航方法，深海无人潜艇包括：艇本体、信号发送接受器、前后螺旋桨、推进器、自动控制器开关和气体排放开关；方法包括：获取深海无人潜艇的航行点，根据航行点得到预定航行路线，实时监测深海无人潜艇的偏航情况及其前方航道是否有障碍物，若是，则采取避障操作。本发明通过设置为无人潜艇，潜艇上可以有更多的燃油补给，从而保证监测结果的全面性；通过制定航行线路，并实时监测深海无人潜艇的偏航情况和航道上的障碍物情况，使得深海无人潜艇能及时应对突发的障碍情况，实时性较强，大大提高深海无人潜艇的安全性，为有效地完成航行全面监测的任务提供了巨大的帮助。