本发明涉及一种鳍舵组合自修正水面水下航行器，该航行器外形结构仿照飞鱼的外形，将水翼航行器、水下滑翔机和潜艇的特点结合，在航行器中央前部对称安装水翼和鳍舵的组合体，在水面前进时采用水翼航行器的特点，通过舵端部的水翼产生升力减小前行阻力，在需要下潜和上浮时将鳍舵展平，通过调整舵角来改变航行器攻角，从而实现上浮下潜以及水中任意位置悬停，前进后退。通过螺旋桨‑鳍‑舵组合以及全动舵‑鳍组合，使得航行器具有良好的流体动力布局以及较高的灵活性，航行器可以实现水面水下自由航行，并且具有自修正功能。