本发明公开了一种仿蝠鲼水下扑翼推进装置，由蒙皮、电机、传动齿轮组、张线轮组和鳍条机构组成，鳍条机构为张拉框架结构，由多根竖直杆和交叉杆依次沿轴向连接组合，相邻对应两根竖直杆和交叉杆分别铰接，铰接用销轴为空心结构，铰链点处有V型走线轴承用于布设拉索，结构简捷轻便。在鳍条机构上安装外骨架和蒙皮。电机输出轴与传动齿轮组的主动轮通过联轴器连接，传动齿轮组的从动轮与张线轮组同轴安装，电机转动通过传动齿轮组带动张线轮组转动；张线轮组拉动鳍条机构上下摆动，进而固定在鳍条机构上的外骨架和覆盖在外骨架上的蒙皮随之运动和变形。从而使航行器向前推进和转弯；推进装置结构简单、易于控制，且制造成本较低。