本发明公开了一种水下仿生柔性扑翼推进装置，由电机、传动齿轮、张线轮组、鳍条机构、外部骨架和蒙皮组成；外部骨架安装在鳍条机构的受压杆上，蒙皮覆盖于外骨架上；鳍条机构由多根受压杆和拉索组成产生拍动，鳍条机构具有较高的刚度，传递较大的动力，可充分发挥材料的性能。柔性扑翼推进装置结构简捷轻便，电机通过联轴器带动传动齿轮转动；经过减速齿轮将力矩传递给张线轮组，张线轮组转动拉动多根拉索，从而拉动鳍条机构进行上下摆动，固定在鳍条机构上的外骨架和覆盖在外骨架上的蒙皮随着鳍条的摆动而运动和变形，推动水流产生稳定的周期性推力。柔性扑翼推进装置具有控制简单，变形幅度较大，噪声小和稳定性强的特点。