一种康达效应推进系统及水下机器人，涉及水下机器人领域。推进系统包括喷水筒、控制环套、喷水动力装置和调节动力装置。喷水筒有内腔，喷水筒一端有进水口。喷水筒有多组沿喷水筒周向设置的效应开口，效应开口均包括第一开口和第二开口，第一开口设于喷水筒侧壁，第二开口设于喷水筒远离进水口一端。控制环套套设于喷水筒。控制环套开设有控制开口。喷水动力装置出水口同进水口连通。调节动力装置同控制环套传动连接，以调控控制环套转动，从而控制效应阀的开闭。机器人包括上述康达效应推进系统。二者结构简单、稳定性好、能耗低，能够灵活地调节喷射流的输出方向，实现多自由度运动。