本实用新型公开了一种用于智能水下机器人的调向桨叶驱动机构，包括两个桨叶驱动器、用于同步带动两个桨叶驱动器在第一平面内转动的第一调向驱动机构和用于带动桨叶驱动器在第二平面内转动的第二调向驱动机构；第一平面垂直于第二平面；各桨叶驱动器包括密封室、设置在密封室中的电源、转动设置在密封室上的桨叶、设置在密封室外壁上的用于保护桨叶的保护罩和设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有密封腔和安装部，电源和桨叶驱动马达固定设置在密封腔中。本实用新型中的调向桨叶驱动机构提供的动力方向可以变化，故可实现较为复杂的移动动作。