本发明公开了一种基于自适应平均窗长的轨迹总长度确定方法，包括：S1：获取目标单位的零速状态信息；S2：根据每段静止状态信息对应的开始时刻和结束时刻计算每段静止状态的平均窗长度；S3：根据每段静止状态的平均窗长度、每段静止状态的轨迹得到平均值；S4：根据每段静止状态轨迹的平均值进行差分计算得到每段行走轨迹的长度；S5：对所有行走轨迹的长度进行求和得到行走轨迹总长度。本发明具有如下优点：对各种脚部捷联惯性导航系统输出的定位轨迹均可准确的计算其轨迹总长度，通用性强；在不改动脚部捷联惯性导航系统的前提下，增加了基于零速修正静止状态的自适应平均窗长选取方法模块；算法复杂度低，易于工程实现。