本发明公开了一种形状记忆合金驱动的仿生尾鳍，属于水下机器人技术领域。包括：形状记忆合金弹簧，支撑板部件，座体，固定销和蒙皮。支撑板部件由PET薄板和气凝胶构成，PET薄板置于中间，两侧涂敷气凝胶。所述形状记忆合金弹簧对称布置在支撑板部件两侧，支撑板部件的上下两端分别固定连接座体，固定销通过座体上的孔将形状记忆合金弹簧，支撑板部件和座体过盈配合固定连接成一体。本发明具有柔性好、摆动幅度大、响应时间快、结构简单、可反复使用、成本低、无噪声、无磁性、便于安装等优点。在水下机器人领域有着广泛的应用前景。