本发明公开了一种模块化水下机器人控制方法，步骤1：手机端发出机器人的总控制信号，机器人的总控制信号传输给机器人控制器；步骤2：机器人控制器根据收到的总控制信号生成对应的一垂向推进器控制指令、水平推进器控制指令、第二垂向推进器控制指令；步骤3：机器人控制器通过第一无线串口通信模块将第一垂向推进器控制指令、水平推进器控制指令、第二垂向推进器控制指令进行广播；步骤4：推进器控制模块通过无线串口通信模块接收推进器控制指令的广播，并按指令对推进器组的工作状态进行控制；本发明采用模块化设计结构简单，安装方便，扩充性强。