本发明公开了一种插电式混合动力汽车系统及其能量控制方法，混合动力汽车系统包括发动机、第一至第二轮毂电机、动力电池、ISG起动发电一体机、离合器、变速器、逆变器、前桥半轴、前轴主减速器、差速器和控制模块，动力源为发动机和两个轮毂电机，发动机为前置前驱；轮毂电机置于两后轮，并取消了两轮之间的机械连接，为布置动力电池提供了合适的空间。能量控制方法使用一种优化的模糊控制方法，考虑到模糊控制是采用专家经验制定的模糊规则，无法达到最优，本发明利用粒子群算法对模糊规则进行优化，通过设计的能量控制方法合理分配发动机和电动机之间的能量流动方向和大小，以获取整车最佳的燃油经济性和排放性能。