本发明提供了一种基于轮廓点ORB特征匹配的无纹理空间目标姿态估计算法，属于数字图像处理技术领域。本发明在三维模型先验的基础上，充分利用投影图像轮廓中所包含的数据信息，利用ORB特征匹配和颜色索引建立从输入图像到目标三维模型的2D‑3D特征对应关系，并利用匹配误差构造置信概率矩阵，提出加权的正交投影算法解算无纹理空间目标的六自由度姿态参数。ORB特征提高了轮廓点匹配的准确性并且在初始姿态相对真实姿态有较大偏移的情况下仍具有一定的鲁棒性；本发明充分发掘建立2D‑3D对应关系子问题与解算姿态参数子问题之间的联系，利用匹配误差构造置信概率矩阵作为解算姿态参数的先验信息，避免了使用RANSAC算法剔除误匹配点，提高算法的计算效率和精度。