本发明公开了一种电机预定位估计的方法，属于电机控制领域。本发明根据工程应用的实际情况，提出了一种迭代算法。该算法考虑了预定位过程中影响定位精度的主要因素，提出并且证明了一个迭代定理作为其理论基础。本算法采用离线迭代计算的方式，通过坐标变换和力与电流的等效，将电磁力与干扰力在两相静止坐标系下进行了统一。用数值迭代的方式代替了方程的直接解析，并证明了迭代的收敛性。相比于常规预定位位置估计方法，它简单、可靠、精度高并且易于实现，还有一定的判别与纠正数据误差的能力，具有较高的理论与应用价值。在直线电机上对该算法进行了验证，显示出良好的效果。