本发明公开了一种水下滑翔机机翼及其控制和工作方法，属于水下航行器技术领域，滑翔机机翼包括角度可调摆动翼、翼摆动联摆机构、翼摆驱动机构、搭载密封仓、涡轮式发电装置、电磁式发电机构、工作模式切换机构、透水舱以及控制和驱动机构；本发明通过翼摆驱动机构带动角度可调摆动实现滑翔模式、精确观测和运动发电模式和海面波浪发电模式功能；通过设置工作模式切换机构，实现了水下滑翔机中的齿轮啮合和泄力工作状态，同时配合控制机构使水下滑翔机当前的单一滑翔模式，工作效率更高，观测精确更好，进一步提升了水下滑翔机的续航能力；为长航程、大尺度的海洋观测技术和小海域内的低速精确观测提供了坚持的基础。