本发明公开了一种仿生鳐鱼水下机器人，由主体机架、电池、控制模块、水泵、尾部组件和多对波动杆组成；其中，电机位于主体机架的头部，并与第一级传动轮组通过联轴器固连，两侧的差动波动结构各对应一个电机，电机输入动力使结构运动，电机与控制模块连接，通过差动与传动轮组组成仿生差动波动结构；多对波动杆与软膜连接，实现仿生机械模拟和对鳐鱼的外形模拟。尾部连接件与舵机固定件连接，尾部组件实现辅助性前进与转向的功能；利用搭载储水舱和水泵实现沉浮运动。仿生鳐鱼水下机器人具有体积小、重量轻、立体运动能力强、动作灵活的特点；机器人可进行各种环境水质检测的水中工作，以及水下探测活动，具有广泛的应用前景。