本发明涉及无人船技术领域，具体涉及一种无人船载无人机起飞系统及无人机组起飞方法，其中无人船载无人机起飞系统包括无人船、无人机组和起飞平台，无人船上设有船载控制器，无人机组包括至少两个无人机，起飞平台包括纵夹系统和纵夹系统上方的滑行轨道；纵夹系统包括纵夹电机、夹杆和夹杆上的夹持臂，船载控制器通过驱动纵夹电机使夹杆移动，使夹持臂夹紧并推动辅助无人机完成起飞。本发明提供的无人船载无人机起飞系统,通过设置纵夹系统和滑行轨道，在无人机起飞时可夹持并推动无人机沿滑行轨道向前，为无人机提供辅助飞行动力，在多个无人机需要起飞时，每个无人机均可迅速起飞，提高了起飞效率。