本发明涉及一种清漂船及其清漂方法，清漂船包括船体、清漂系统和动态路径规划控制系统，船体采用双体船结构，清漂系统包括漂浮式垃圾围栏和垃圾围栏收放器，漂浮式垃圾围栏与船体间形成半封闭的垃圾回收区，垃圾通过双体船两片体之间进入垃圾回收区，并随船移动，垃圾围栏收放器调节漂浮式垃圾围栏的长度，动态路径规划控制系统包括超声波传感器和单片机信息处理系统，超声波传感器安装于船首，实现对漂浮垃圾的识别，单片机信息处理系统对所得信息进行分析，确定漂浮垃圾的位置，并进行路径规划。本发明清漂船可以实现景区湖泊、河道等清理水域的自动路径规划，优化清漂路线，从而实现对水面漂浮物的自动清理，提高清漂效率。