可回转、俯仰和伸缩的步桥，属于海洋工程领域。本发明为了解决海上固定构筑物的维修人员和维修所需物资不能平稳从运维船上输送转移到构筑物平台上的问题。本发明包括回转座、步桥基座、固定桥梯和滑动桥梯，回转座上安装有回转机构，步桥基座在回转机构的作用下做360°回转运动，步桥基座上端面上安装有俯仰液压油缸，固定桥梯铰接在步桥基座上并与俯仰液压油缸建立连接，固定桥梯在俯仰液压油缸的作用做上下俯仰运动，固定桥梯底部安装有步桥伸缩传动装置，滑动桥梯套装在固定桥梯内，滑动桥梯在步桥伸缩传动装置的作用下做伸缩运动。本发明方案在三个自由度的作用下，使得步桥能够有效搭接到海上构筑物上，实现运维人员和物资安全、快捷输送。