本发明公开了基于3‑RUU并联机构的双足步行机器人，包括基座部和位于基座部的底部的左足部以及右足部；所述左足部和右足部分别包括有第一驱动部、第二驱动部以及第三驱动部，第二驱动部位于第三驱动部的前侧；所述第一驱动部位于基座部的侧壁上，所述第二驱动部和第三驱动部位于基座部的下端面且靠近端部的位置处；本发明提供一种双足步行机器人的下半身模块，该下半身模块由两套3‑RUU并联机构组成支撑，具有运动速度快、反应敏捷、能适应崎岖路面，并且结构简单，容易微型化或大型化。