本发明公开了一种位移检测轮、机器人底盘和移动机器人，所述位移检测轮包括固定支架、轮轴和转动安装在轮轴上的位移轮，在所述轮轴的端面上刚性连接有磁电编码器，在位移轮上刚性连接有与磁电编码器面对面间隙布置的强磁铁，所述轮轴通过霍肯直线机构与固定支架相连接，在霍肯直线机构与固定支架间连接有用于推动位移轮紧贴地面布置的扭簧。本发明利用霍肯直线机构使位移轮上移时不发生横向的位移，方便在不改变现有区域空间的前提下安装位移检测轮；通过扭簧对位移轮向下施力，使位移轮与地面紧贴布置，从而有效地避免了位移轮出现打滑现象；在位移轮与其轮轴上安装强磁铁和磁电编码器，使用磁电编码器对机器人的位移进行测量，成本低。