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专利名称一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统
申请日2019-12-02
申请号/专利号CN201911213398.6
专利权人深圳忆海原识科技有限公司
申请人深圳忆海原识科技有限公司
发明人/设计人任化龙;李文强
公告日2020-02-07
公告号CN110758590A
法律状态审中
专利类型发明
行业分类机械制造

摘要

本发明公开了一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统,该传动系统借鉴人手的腱、腱鞘与韧带组织提出了由内层腱鞘与外层腱鞘构成的复合腱鞘结构,能够有效减少腱与腱鞘间的摩擦、防止腱的侧切力损坏腱鞘,以及提出了I型腱鞘约束元件、II型腱鞘约束元件、III型腱鞘约束元件和IV型腱鞘约束元件,能够柔顺地约束腱鞘的位置和运动范围且使其不会脱出,而且能够将腱鞘跨越的各个关节的运动互相解耦,并为腱鞘提供了一定蜷曲的缓冲空间,以及为腱鞘提供了一定抗压和抗冲击保护,该传动系统具有结构简单可靠、具有一定柔顺性、寿命较高且易于维护等优点,特别适合应用于仿生灵巧手、仿生机械足或其它需要腱传动的机器人机构。
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