本发明公开了一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，包括支撑架、第一旋转电机、旋转主齿轮、旋转从齿轮、第一旋转轴、驱动机构、轮履切换机构、垫板和机械臂机构；在支撑架的内底面对称设有第一旋转轴，第一旋转轴水平纵向设置，且与支撑架转动连接；在第一旋转轴上套接设有旋转从齿轮，且在第一旋转电机的输出端套接设有旋转主齿轮，旋转主齿轮与旋转从齿轮啮合连接；在第一旋转轴的两端设有轮履切换机构，且在轮履切换机构的内侧设有驱动机构，驱动机构的输出端与轮履切换机构联动连接；在支撑架的上表面设有垫板，且在垫板的上表面两侧对称设有机械臂机构。本发明通过设置轮履切换机构，实现了轮式移动与履带式移动的转换。