本公开提供了一种引导轮、履带式行走机构及引导轮的制备方法。引导轮包括引导轮轮体，引导轮轮体包括轮体基体，包括轮毂、内轮圈和连接轮毂与内轮圈的轮辐；和外轮圈，由耐磨材料制成，在内轮圈的径向外侧的周向表面与内轮圈固定连接。履带式行走机构包括前述引导轮。引导轮的制备方法包括：制备轮体基体与外轮圈中的第二部件或第二部件的坯件；以第二部件或第二部件的坯件作为铸造模具的一部分，通过铸造方式使轮体基体与外轮圈中的第一部件或第一部件的坯件与第二部件或第二部件的坯件形成一体。本公开提高了引导轮轮体的耐冲击性和耐磨性。