本申请涉及共享自行车存放设施领域，尤其涉及一种应用于立体车库的自行车取放装置及立体车库，所述自行车取放装置包括与车库支撑架滑动连接的移动板和用于带动所述移动板横向移动的横向驱动机构，所述移动板上设有机械手和用于带动所述机械手沿移动板竖向升降的升降驱动机构，所述机械手的端部设有用于承托自行车的托板。立体车库包括支撑架，还包括上述的自行车取放装置。本申请的自行车取放装置包括可沿车库支撑架滑动的移动板，移动板上设有可沿移动板竖向升降的机械手，机械手的端部设有用于承托自行车的托板，结构简单，只需将自行车放置于托板上，即可实现自行车的快速搬运，自动化程度高。