本实用新型公开了一种深海全开放式机械臂结构，包括若干臂及关节，臂包括夹心式压电换能器、套筒和螺栓，套筒为圆环上设置有180°分布的两根梁的结构，圆环中间有沿周向均匀分布的螺纹通孔，螺栓穿过螺纹通孔与夹心式压电换能器中间对应设置的限位孔接触，将其悬空固定在套筒内部。关节由两个C型摩擦轮正交嵌套而成，分别通过螺栓设置在相邻两个套筒的梁上，C型摩擦轮分别与相邻两个夹心式压电换能器的端部接触，起连接与传动作用。通过激励夹心式压电换能器，使其两端的质点做方向相反的椭圆运动，并通过摩擦作用使C型摩擦轮转动从而带动两端的两节臂做方向相反的转动，实现开合的动作。全开放式结构满足深海作业的抗高水压要求。