本发明涉及一种仿生多足机器人的行走结构。包括行走机构和躯干板，行走机构包括仿生足结构、抬升机构和旋转机构；仿生足结构包括足底、仿生腿和型材立杆，型材立杆设置在躯干板上，仿生腿的后端与型材立杆活动连接，仿生腿的前端与足底活动连接，仿生腿为前端能带动足底做上升和下落动作的结构且仿生腿能以型材立杆的轴为轴转动；抬升机构为与仿生腿连接且能控制仿生腿前端的足底上升和下落的结构；旋转机构为控制仿生腿以型材立杆为轴转动的结构。使腿部运动更加平稳，很大程度增强整体结构平稳性。