本发明涉及机器人技术领域，是一种石油井架攀爬机器人，攀爬机器人包括操控机构、移动机构、负载机构、磁体吸附机构几个部分。它的工作原理为磁体吸附机构在通电后克服重力将攀爬器固定静止在井架之上，移动机构将动力传递到电推杆之上，通过电推杆的伸长和收缩来实现攀爬器的上下移动，操控机构来协调攀爬器各个部分的运转，以及控制检测维修装置对石油井架进行检测维修，负载机构负责搭载移动电源、检测维修仪器、控制机构。本发明摒弃了复杂的传统夹持机构形式，用简单的机构来组成攀爬机器人，可在平滑的井架臂、有障碍的井架臂上完成搭载检测维修仪器攀爬，本发明具有质量小、负载大、工作可靠、能耗低、便于推广使用。