本发明公开了一种仿生粘‑吸复合式履带爬壁机器人，包括机架、主动带轮、粘附履带、被动带轮和弹性尾巴，两个主动带轮分别由两个电机分别驱动进行旋转运动，主动带轮带动粘附履带运动，粘附履带模仿鱼类粘‑吸复合的结构，包括履带本体，在履带本体上嵌入吸盘阵列，履带本体表面涂覆仿生粘附材料，吸盘和仿生粘附材料具有相互促进提供粘附性能的作用。该机器人在爬行过程中，主动带轮、被动带轮圆周表面的凸起结构阵列与吸盘阵列相配合，带轮驱动履带运动的同时驱动吸盘进行吸附和脱附动作，吸盘随履带运动实现自主吸附、脱附动作。