为了解决被转运物体跨越高差较大的障碍物时不易保持水平状态的问题，减少被转运物体在转运过程中受到的损害，本发明提供一种升降式行走装置。包括底盘、以及设置于底盘两侧的行走机构；所述行走机构包括，第一滚轮、第二滚轮、连接杆、调节飞轮、履带、第一升降轮系统、以及第二升降轮系统。本发明的升降式行走装置，当升降式行走装置在前进过程中遇到障碍物时，可以通过调节第一升降轮系统以及第二升降轮系统的升降装置以及液压升降靴，在保证底盘保持水平的情况下，跨越障碍物，从而解决被转运物体跨越高差较大的障碍物时不易保持水平状态的问题。